Název: Využití „Open Dynamics Engine“ pro modelování mobilních robotů
Překlad názvu: Utilisations of the “Open Dynamics Engine” for modelling of mobile robots
Autoři: Kovář, Jiří ; Ondroušek, Vít (oponent) ; Houška, Pavel (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2008
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze] [eng]
Tato diplomová práce se zabývá problematikou virtuálního fyzikálního modelování mobilních robotů pro potřeby real-time řízení. Pro vytvoření virtuálního fyzikálního světa byl použit open-source projekt OPEN DYNAMICS ENGINE (ODE), pro zobrazovaní simulací bylo využito grafické rozhraní Microsoft DirectX. Simulované soustavy v ODE byly vytvořeny pomocí programovacího jazyka C# na platformě Microsoft.NET. Vlastnosti v ODE byly simulačně ověřovány na několika typech jednoduchých soustav a na zjednodušeném modelu robotu "Kráčmera I.". Následně byla ověřována použitelnost ODE pro řízení tohoto robotu. This diploma thesis deals with the problems of virtual physical modelling of mobile robots for the needs of their real-time control. To create a virtual physical world, an open-source project OPEN DYNAMICS ENGINE (ODE) was used, the results were displayed facilitating DirectX graphical interface. Simulated systems in ODE were written in C# on Microsoft.NET platform. The properites and qualities in ODE were verified by simulation in several types of simple systems and on a simplified robot model "Kracmera I.". Subsequently, the usability of ODE for its control was being verified.
Klíčová slova: dynamická knihovna; fyzikalní model; OPEN DYNAMICS ENGINE; simulace; dynamic linked library; OPEN DYNAMICS ENGINE; physical model; simulation

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/3800

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-227991


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce