Název:
Návrh řízení samobalancujícího dvoukolového podvozku
Překlad názvu:
Control of self-balancing mobile robot
Autoři:
Vyoral, Jakub ; Hrabec, Jakub (oponent) ; Šolc, František (vedoucí práce) Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok:
2009
Jazyk:
cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstrakt: [cze][eng]
Práce se zabývá odvozením matematického modelu samobalancujícího vozíku typu Segway, ověřením správné funkčnosti a návrhem regulace pro jeho skutečnou realizaci. K vyřešení matematického modelu jsou zvoleny Lagrangeovy rovnice 2. druhu. Návrh konstant stavové regulace je vyzkoušen na linearizovaném modelu systému. Praktická realizace využívá prostředí programu Matlab Simulink s nadstavbou xPC Target pro řízení v reálném čase.
This thesis contains derivation of mathematical model of self-balancing Segway like scooter, its proper verification and design of state space control. Model is based on Lagrange equations. Constants of state space controller are tested on linearized system. Practical realization uses design environment of Matlab Simulink with xPC Target extension for real-time control.
Klíčová slova:
Segway Lagrangeovy rovnice stavová regulace samobalancující Matlab xPC Target; Segway Lagrange equations state space control self-balancing Matlab xPC Target
Instituce: Vysoké učení technické v Brně
(web)
Informace o dostupnosti dokumentu:
Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT. Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/2195