Název: Inerciální navigační jednotka
Překlad názvu: Inertial Navigation Unit
Autoři: Kulka, Branislav ; Kříž, Vlastimil (oponent) ; Šolc, František (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2014
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstrakt: [cze] [eng]
Táto práca sa zaoberá odhadom orientácie malých lietajúcich robotov s využitím cenovo nenáročných, miniatúrnych inerciálnych a magnetických senzorov. Je použitý rozšírený Kalmanov filter využívajúci kvaternión, ktorý adaptívne kompenzuje externé zrýchlenie. Externé zrýchlenie býva hlavným zdrojom chyby pri odhade orientácie. Pri detekcii externého zrýchlenia, je upravená hodnota kovariančnej matice šumu akcelerometru. Navrhnuté algoritmy sú overené experimentmi. Vybraný algoritmus je implementovaný na vývojovej doske STM32F4DISCOVERY. This thesis is concerned with attitude estimation of small flying robots using low cost, small-sized inertial and magnetic sensors. A quaternion-based extended Kalman filter is used, which adaptively compensates external acceleration. External acceleration is the main source of estimation error. If external acceleration is detected, the accelerometer measurement covariance matrix of the Kalman filter is adjusted. The proposed algorithms are verified through experiments. Selected algorithm is implemented on STM32F4DISCOVERY development board.
Klíčová slova: inerciálne senzory; Kalmanov filter; kvaternión; magnetometer; MEMS; odhad orientácie; inertial sensors; Kalman filter; magnetometer; MEMS; orientation estimation; quaternion

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/31333

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-220897


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce