Název: Aplikace lokálních aproximátorů pro řízení reálného mechatronického systému
Překlad názvu: Application of local approximators for control of real mechatronic system
Autoři: Palaj, Lukas ; Vejlupek, Josef (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2011
Jazyk: eng
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [eng] [cze]
Cieľom práce je aplikácia lokálnych aproximátorov pre riadenie reálnych mechatronických sústav pomocou metódy dopredného riadenia predstavujúcej zaujímavú alternatívu k metódam využívajúcim globálne aproximátory. Po ukážkových príkladoch funkcie lokálnych aproximátorov bol navrhnutý algoritmus implementovaný pre riadenie dvoch sústav, elektronickej škrtiacej klapky a výukového modelu magnetickej levitácie, predstavujúcich vysoko nelineárne a nestabilné sústavy. Skúmali sme, či riadiaci algoritmus bude mať pozitívny vplyv na presnosť regulácie, ďalej bola skúmaná jeho schopnosť prispôsobiť sa zmene parametrov sústavy a tiež prípadná možnosť jeho implementácie pre mikrokontrolér znížením vzorkovacej frekvencie. Výsledky ukázali, že riadenie založené na lokálnych modeloch zlepšilo riadenie v porovnaní s jednoduchým PID regulátorom a že má schopnosť adaptability. Veľmi výhodné sa zdá byť jeho použitie pre zariadenia umožnujúce vzorkovaciu frekvenciu do 1 kHz. The main aim of this thesis is application of local approximators for control of real mechatronic systems by means of feed-forward control which represents a promising alternative to methods utilizing global approximators. After instances of how local approximators work they were implemented for control of two plants: electronic throttle and educational model of magnetic levitation, which both represent highly non-linear and unstable systems. It was observed whether the designed algorithm would improve the regulation accuracy, further its adaptability to to the plant's parameter change was tested and nally the convenience of its implementation for MCU was observed by lowering sample frequency. The results shows that local-models based control have improved regulation in comparison with PID used alone and that it is adaptable. Moreover, its utilization by MCUs providing sample frequency up to 1 kHz seems to be very advantageous.
Klíčová slova: adaptability; electronic throttle; feed-forward control; Local approximator; magnetic levitation; normalized mean square error; system identication; adaptabilita; dopredný riadiaci algoritmus; elektronická škrtiaca klapka; identifikácia systému; Lokálny aproximátor; magnetická levitácia; normalizovaná stredná kvadratická odchýlka

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/23899

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-229786


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce