Název: Lokalizace mobilního robota v prostředí
Překlad názvu: Localisation of Mobile Robot in the Environment
Autoři: Němec, Lukáš ; Hradiš, Michal (oponent) ; Veľas, Martin (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2016
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstrakt: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá problémem lokalizace mobilního robota na základě aktuálních senzorických 2D a 3D dat a záznamů z minulosti. Především se zaměřuje na praktickou detekci smyček v trase robota. Cílem bylo zhodnotit současné metody zpracování obrazu a hloubkových dat se zaměřením na problematiku lokalizace v prostředí. Práce se zabývá využitím modelu Bag of Words pro zpracování 2D dat a metodu Viewpoint Feature Histogram v prostředí mračna bodů pro 3D data. Návrh systému byl v práci realizován a byly na něm prováděny experimenty.  This paper addresses the problem of mobile robot localization based on current 2D and 3D data and previous records. Focusing on practical loop detection in the trajectory of a robot. The objective of this work was to evaluate current methods of image processing and depth data for issues of localization in environment. This work uses Bag of Words for 2D data and environment of point cloud with Viewpoint Feature Histogram for 3D data. Designed system was implemented and evaluated. 
Klíčová slova: Bag of Words; BoW; Lokalizace; lokalizace robota; mračno bodů; popis prostředí; robot v prostředí; SIFT; SURF; VFH; Viewpoint Feature Histogram; vizuální smyčka; Bag of Words; BOW; environment description; Localisation; localisation of robot; point cloud; robot in the environment; SIFT; SURF; VFH; Viewpoint Feature Histogram; visual loop

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/61947

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-255455


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce