Název: Realizace řízení exponátu lineárního inverzního kyvadla
Překlad názvu: Control of Linear Inverted Pendulum Exhibition Model
Autoři: Vávra, Patrik ; Sova, Václav (oponent) ; Brablc, Martin (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2017
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze] [eng]
Hlavním cílem této bakalářské práce je vytvoření robustního řízení lineárního inverzního kyvadla. Po identifikaci systému je popsána tvorba regulátorů, z nichž je nejvhodnější vybrán pro konečné řízení kyvadla. Dalším bodem práce je vyvinutí swing up kontroléru starající se o uvedení kyvadla do nestabilní polohy a swing down kontroléru, jehož úkolem je co nejrychlejší stabilizace v stabilní pozici kyvadla. Následující části se věnují návrhu struktury řízení, bezpečnostním opatřením a zhodnocení provedeného testování. The main aim of this bachelor thesis is to create robust linear inverted pendulum control. After system identification comes the creation of regulators from which the most suitable is chosen for the final control of the pendulum. Another point of thesis is to develop a swing-up controller that takes care of swinging the pendulum into an unstable position and swing-down controller to stabilize the pendulum as quickly as possible in a stable pendulum position. The following sections of the thesis include the design of the control structure, safety measures and evaluation of the performed testing.
Klíčová slova: dsPIC; identifikace parametrů; Lineární inverzní kyvadlo; LQR řízení; swing down; swing up; dsPIC; Linear inverted pendulum; LQR control; parameter estimation; swing down; swing up

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/65895

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-317225


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce