Název: Predictive control applied to planar parallel robots
Překlad názvu: Prediktivní řízení aplikované na rovinné paralelní roboty
Autoři: Belda, Květoslav ; Böhm, Josef ; Valášek, M.
Typ dokumentu: Příspěvky z konference
Konference/Akce: IFAC World Congress /16./, Prague (CZ), 2005-07-03 / 2005-07-08
Rok: 2005
Jazyk: eng
Abstrakt: [eng] [cze]
The design of suitable control is essential part of application of parallel robots. Together with appropriate control, the parallel robots are promising way to improve accuracy and speed of machine tools in industry. This paper deals with the design and results of one control approach represented by predictive control in absolute formulation. It explains exact linearization of used, initially nonlinear models, which are transformed to discrete space form. Control algorithm is derived in square-root form. Návrh vhodného řízení je základem pro nasazování paralelních robotů. Společně s příslušným řízením jsou paralelní roboty slibnou cestou ke zlepšení přesnosti a rychlosti průmyslových obráběcích strojů. Tento článek pojednává o návrhu a výsledcích jednoho řídicího přístupu reprezentovaného prediktivním řízením v plných hodnotách. Je zde vysvětlen algoritmus diferenční linearizace použitých, prvotně nelineárních modelů, které jsou převedeny do diskrétní stavové formy.
Klíčová slova: predictive control; redundant manipulators; state-space realization
Číslo projektu: CEZ:AV0Z10750506 (CEP), GA101/03/0620 (CEP)
Poskytovatel projektu: GA ČR
Zdrojový dokument: Preprints of the 16th World Congress of the International Federation of Automatic Control

Instituce: Ústav teorie informace a automatizace AV ČR (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Dokument je dostupný na externích webových stránkách.
Externí umístění souboru: http://library.utia.cas.cz/separaty/historie/belda-0411338.pdf
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11104/0131420

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-35050


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Věda a výzkum > AV ČR > Ústav teorie informace a automatizace
Konferenční materiály > Příspěvky z konference