Název: Návrh a implementace autonomního dokování mobilního robotu
Překlad názvu: Development of mobile robot autonomous docking
Autoři: Čepl, Miroslav ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2019
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze] [eng]
Práce se zabývá implementací dokovacího algoritmu pro mobilní robot za pomocí vizuálních markerů. Nejprve jsou prozkoumána již realizovaná řešení, následně je navrhnut dokovací systém. Návrh je ověřen testovacím měřením přesnosti detekce markerů pomocí kamery. Po implementaci systému jsou provedeny testy v simulaci a na konkrétním robotovi. Konečná verifikace ověřuje funkčnost všech částí i celku. Výsledkem je schopnost robota ve zmapovaném prostředí samostatně dojet k nabíjecí stanici a zadokovat, po nabití lze stanici opustit. This thesis implements solution for automatic docking for a mobile robot using visual markers. After initial survey of already implemented works, new docking solution is proposed. Feasibility of the solution is verified with tests of marker detection precision. The implementation is tested in a simulation and with a real robot. The functionality of the proposed solution is verified by long-term tests. The result of this work is robot’s ability to navigate known environment to find and dock a charging station. After charging the robot is able to safely disconnect from the station.
Klíčová slova: dokovací stanice; lokalizace; Mobilní robot; nabíjení; navigace; ROS; charging; docking station; localization; Mobile robot; navigation; ROS

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/179046

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-399409


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce