Název: Simulace pohybu neholonomních mechanismů
Překlad názvu: Simulation of nonholonomic mechanisms’ motion
Autoři: Byrtus, Roman ; Hrdina, Jaroslav (oponent) ; Vašík, Petr (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2019
Jazyk: eng
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [eng] [cze]
Tato práce se zabývá simulacemi neholonomních mechanismů, konkrétně robotických hadů. V práci jsou uvedeny základní poznatky geometrické teorie řízení. Tyto poznatky jsou využity k odvození řídících modelů robotických systémů a následně jsou tyto modely simulovány v prostředí V-REP. This thesis deals with the simulations of nonholonomic mechanisms, specifically robotic snakes. Basic results and notions from the field of geometric control theory are recalled and applied to derive the control models of the robotic systems. The results are simulated in the software V-REP.
Klíčová slova: Geometric control theory; Lie algebra; motion planning; nonholonomic mechanics; robotic snake; ROBOTIS; V-REP; Geometrická teorie řízení; Lieova algebra; motion planning; neholonomní mechanika; robotický had; ROBOTIS; V-REP

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/175330

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-400422


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce