Název:
Kalibrace robotického pracoviště
Překlad názvu:
Calibration of Robotic Workspace
Autoři:
Uhlíř, Jan ; Veľas, Martin (oponent) ; Kapinus, Michal (vedoucí práce) Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok:
2019
Jazyk:
cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstrakt: [cze][eng]
Tato práce se zabývá problematikou kalibrace robotického pracoviště, zahrnující zaměření kalibračního objektu za~účelem vzájemné kalibrace 2D nebo 3D kamery, robotického ramene a scény robotického pracoviště. Nejprve byla nastudována problematika týkající se kalibrací již zmíněných prvků. Dále byla provedena analýza vhodných metod realizujících tyto kalibrace. Výsledkem práce je aplikace robotického systému ROS poskytující metody pro tři různé typy kalibračních programů, jejichž funkcionalita je v závěru této práce experimentálně ověřena.
This work is concerned by the issue of calibrating a robotic workplace, including the localization of a calibration object for the purpose of calibrating a 2D or 3D camera, a robotic arm and a scene of robotic workplace. At first, the problems related to the calibration of the aforementioned elements were studied. Further, an analysis of suitable methods for performing these calibrations was performed. The result of this work is application of ROS robotic system providing methods for three different types of calibration programs, whose functionality is experimentally verified at the end of this work.
Klíčová slova:
ARCOR; ArUco; ICP; kalibrace; kalibrace kamery; mechanická kalibrace; MoveIt!; OpenCV; PCL; point cloud; robotické pracoviště; robotický manipulátor; robotika; ROS; ROS-Indrustrial; Template matching; tf; ARCOR; ArUco; calibration; camera calibration; ICP; mechanical calibration; MoveIt!; OpenCV; PCL; point cloud; robotic manipulator; robotic workspace; robotics; ROS; ROS-Indrustrial; Template matching; tf
Instituce: Vysoké učení technické v Brně
(web)
Informace o dostupnosti dokumentu:
Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT. Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/180413