Název: Geometrické řízení hadům podobných robotů
Překlad názvu: Geometrically controlled snake-like robot model
Autoři: Shehadeh, Mhd Ali ; Návrat, Aleš (oponent) ; Vašík, Petr (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2020
Jazyk: eng
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: This master’s thesis describes equations of motion for dynamic model of nonholonomic constrained system, namely the trident robotic snakes. The model is studied in the form of Lagrange's equations and D’Alembert’s principle is applied. Actually this thesis is a continuation of the study going at VUT about the simulations of non-holonomic mechanisms, specifically robotic snakes. The kinematics model was well-examined in the work of of Byrtus, Roman and Vechetová, Jana. So here we provide equations of motion and address the motion planning problem regarding dynamics of the trident snake equipped with active joints through basic examples and propose a feedback linearization algorithm.
Klíčová slova: dynamic model.; Geometric control theory; Lagrangian equations of motion; Lie algebra; motion planning; non-holonomic mechanics; Pfaffian constraints; trident snake robot; dynamic model.; Geometric control theory; Lagrangian equations of motion; Lie algebra; motion planning; non-holonomic mechanics; Pfaffian constraints; trident snake robot

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/192344

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-417115


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce