Název: Autonomní navigace vozidla na povrchu planety
Překlad názvu: Autonomous Rover Navigation on Planetary Surface
Autoři: Vaško, Marek ; Prustoměrský, Milan (oponent) ; Chudý, Peter (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2020
Jazyk: eng
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstrakt: [eng] [cze]
Výskum hlbín vesmíru doviedol k vývoju technológii v rôznych oblastiach. Jednou z týchto oblastí je prieskum povrchu mimozemských planét. Efektívny spôsob skúmania je bezpilotné pozemné vozidlo. Práca sa zaoberá jedným z najdôležitejších systémov bezpilotných vozidiel, čím je autonómna navigácia. Vozidlo sa musí vedieť orientovať v priestore a zmapovať potenciálne prekážky. Práca v úvode preskúma navigačné princípy, ktoré boli využívané existujúcimi vozidlami. Neskôr preskúma využitie algoritmu na princípe súčasnej lokalizácie a mapovania a jeho implementáciu v MATLAB-e. Tento algoritmus bude integrovaný do simulátora, ktorý umožní neskoršiu integráciu do reálneho prostredia pomocou Robot Operating System. V simulátore bude navrhnutá platforma vozidla so simulovanými senzormi a šesť-kolesovým podvozkom, ktorá bude slúžiť na testovanie integrovaného algoritmu. V závere sa vyhodnotí kvalita navrhnutého algoritmu a zaháji sa diskusia o budúcich vylepšeniach. Exploration of the depths of the space has led to the development of technology in various fields. One of these areas is the exploration of the surface of extraterrestrial planets. An unmanned ground vehicle is an effective way of exploration. This thesis deals with one of the most important systems of unmanned vehicles, which is autonomous navigation. The vehicle must be able to navigate in the environment and map potential obstacles. The thesis will examine the navigation principles that have been used by existing vehicles. It will then research the use of the algorithm based on the principle of simultaneous localization and mapping and its implementation in MATLAB. This algorithm will be integrated into the simulator, which will allow later integration into the real environment using the Robot Operating System. A vehicle platform with simulated sensors and a six-wheel chassis, which will be used for an integrated algorithm, will be designed in the simulator.  Finally, the quality of the proposed algorithm is evaluated and a discussion about future improvements is initiated.
Klíčová slova: Autonomous navigation; Gazebo; LiDAR; localization; mapping; Mars; NASA; RGB-D; ROS; simulation; SLAM; unmanned rover; Autonómna navigácia; bezpilotné vozidlo; Gazebo; LiDAR; lokalizácia; mapovanie; Mars; NASA; RGB-D; ROS; simulácia; SLAM

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/194936

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-433179


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce