Název: Fúze senzorů pro plánování pohybu dronu
Překlad názvu: Fusion of drone sensors for motion planning
Autoři: Semerád, Jakub ; Novotný, Josef (oponent) ; Janoušek, Jiří (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2022
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstrakt: [cze] [eng]
Tato bakalářská práce se zabývá plánováním pohybu dronu v neznámém prostředí. Aby mohl dron vnímat své okolí musí být vybaven potřebným senzorickým vybavením. V práci je diskutováno možné senzorické vybavení vhodné pro koordinaci letu a řešení kolizí. Také jsou zde popsány a využity softwary pro zpracování dat ze senzorů a plánování pohybu dronu. Pro experiment v této práci byl využit LiDAR a stereokamera. Data z obou senzorů jsou zde prostřednictvím softwaru ROS spojena do jednoho celku a zobrazována v simulačním prostředí RViz. Tato data jsou vhodná pro následné využití při plánování pohybu dronu a řešení kolizí. This bachelor thesis deals with drone flight planning in an unknown environment. In order for a drone to be able to perceive its environment, it must be equipped with the necessary sensory equipment. This thesis discusses possible sensor equipment suitable for flight coordination and collision avoidance. Also, software for sensor data processing and drone motion planning are described and used here. LiDAR and depth camera were used for the experiment in this thesis. In the experiment the data from both sensors are fused together through ROS software and displayed in RViz simulation environment. This data are suitable for subsequent use in drone motion planning and collision avoidance.
Klíčová slova: Dron; LiDAR; PX4; ROS; Stereokamera; UAV; Depth camera; Drone; LiDAR; PX4; ROS; UAV

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/205589

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-503163


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce