Název: Vývoj algoritmů pro odhad stavu experimentálního vozidla
Překlad názvu: Development of algorithms state estimation of experimental vehicle
Autoři: Lamberský, Vojtěch ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2010
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá studiem filtračních algoritmů používajících matematický model systému k zlepšení kvality filtrace. Navržené filtrační algoritmy jsou použité v řídící jednotce experimentálního vozidla (filtrování signálu pro zpětnovazební regulátory). Na experimentálním vozidle je demonstrováno zlepšení odhady polohy při použití Kalmanova filtru. V další části je popsán způsob návrhu algoritmu pro mikrokontroléry dsPIC z prostředí Matlabu. This thesis deals with the filter algorithm design, implementing mathematical model to improve algorithm performance. Designed algorithms are implemented in a control unit of the experimental vehicle (filters signal used in the closed-loop controller). The improvement of the position estimation using Kalman Filter is demonstrated on the experimental vehicle. In the next part the design process of algorithm developing for dsPIC microcontroller using Matlab is described.
Klíčová slova: dsPIC; filtrování signálu; identifikace systému; Kalmanův filtr; MPC555; odhad parametru; Rozšířený Kalmanův filtr; Unscentovaný Kalmanův filtr; dsPIC; Extended Kalman Filter; Kalman Filter; MPC555; parametr estimation; signal filtering; system identification; Unscented Kalman Filter

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/17377

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-593521


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce