Název: Řízení modelu robotického hada
Překlad názvu: Robotic snake model control
Autoři: Levek, Martin ; Matoušek, Radomil (oponent) ; Hůlka, Tomáš (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2022
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze] [eng]
Cílem této práce bylo řízení modelu robotického hada v neznámém prostředí s náhodně generovanými překážkami. Robotický had je tvořen devíti segmenty. Ty jsou sériově spojeny aktuátory, pomocí kterých se mění úhel natočení mezi sousedními segmenty. Otestování funkčnosti proběhlo v co-simulaci mezi MATLAB Simulinkem a MSC Adamsem. V testovací úloze se had musel proplazit mezerou mezi dvěma stěnami a bez kolize dosáhnout cíle. Byla sledována závislost chování hada na nastavení parametrů pohybu. The goal of this work was control of a robotic snake model in an unknown environment with randomly generated obstacles. The robotic snake is made of nine segments. These segments are serially connected with actuators, which are used to change the angle between neighboring segments. Its functionality was tested in a co-simulation between MATLAB Simulink and MSC Adams. The snake’s task was to slither through a gap between two walls and reach the target without a collision. The correlation between the snake’s behavior and the set movement parameters was observed.
Klíčová slova: algoritmus hledání nejkratší cesty; biologicky inspirovaná robotika; co-simulace.; dynamika více těles; Robotický had; simulace; řízení pohybu; biologically inspired robotics; co-simulation.; motion control; multi-body dynamics; Robotic snake; shortest path algorithm; simulation

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/205398

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-594349


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce